Для изменения скорости вращения изменяем сопротивления R1, в большую или меньшую сторону.

В соответствии с правилом Ленца при включении в цепь постоянного тока индуктивности, в ней возникает ЭДС самоиндукции, которая препятствует изменению тока в цепи, замедляя его возрастание, а также спад тока при размыкании цепи.

Ток не может вырасти мгновенно до номинального значения, а следовательно, крутящий момент двигателя тоже нарастает не мгновенно, а по экспоненте.

Взгляните на диаграмму:

На малых скоростях вращения ток в обмотке двигателя после подачи на него импульса напряжения успевает достичь своего номинального значения и момент двигателя практически соответствует паспортному значению.

Диаграмма нарастания тока обмотки в ШД

Но при попытке увеличении скорости вращения не только увеличивается скорость коммутации обмоток, но также уменьшается время, на которое подается напряжение на обмотку. При критической скорости ток в обмотке двигателя еще не успевает вырасти до номинального значения, а напряжение с обмотки уже снимается.

Происходит снижение крутящего момента, двигатель начинает пропускать шаги и в конечном счете просто останавливается.

КПД конечно не самый высокий, но если взять мощный транзистор, то вполне хватит для хорошей и нормальной работы.